Першими жителями Аруби були індіанці з племені араваков. У багатьох районах острова, особливо у вапнякових печерах, були виявлені стародавні індіанські письмена, вік яких оцінюється в 1000 років. Іншим доказом населеності острова задовго до масштабних європейських відкриттів є стародавня глиняний посуд, зараз виставлена в Музеї археології.
За однією з версій назва острова походить від іспанського виразу «Oro hubo», Що означає« було золото »(у сенсі« раніше було »). У 1499 році, незабаром після відкриття Америки Колумбом, на Аруба прибула ескадра Алонсо де Охеда. Іспанці довгий час претендували на острів. Однак, не виявивши дорогоцінного металу, вони назвали його Isla inutila (Даремний острів) і закинули його. Острів був місцем стоянок піратів. На острові процвітала работоргівля - європейці продавали місцевих жителів в якості рабів в різні точки світу, так тривало аж до скасування рабства в 1863 році.
У 1636 році острів захопили голландці, які досі володіють островом. У 1805 році, під час війни з Наполеоном, острів контролювали англійці, але в 1816 році голландці повернули собі ці землі. У ті ж часи тут було виявлено золото, однак до початку XX століття ці родовища були вироблені. У XX столітті на острові почалася ера нафти, завдяки чому економіка острова значно зміцніла.
У 1924 році транснаціональна компанія Esso побудувала тут нафтоперегонний комбінат - на той момент найбільший у світі. Він переробляв латиноамериканську нафту, що було головним джерелом доходу. У 1985 році завод закрили, потім, у 1991-му, запустили знову. Але за той час, поки він стояв, величезні кошти були вкладені в розвиток туристичного бізнесу, зведення сучасних готелів і казино. Туристична індустрія є сьогодні найбільш значущою галуззю економіки.
У 1986 році відокремився від Нідерландських Антильських островів в самостійну адміністративну одиницю. З 1995 року має статус автономної території.