Бажання пересуватися під водою виникло в людини дуже давно. Але перше документальне свідчення про судно, дійсно сконструйованому для такого переміщення, відноситься до 1578 року. Британський математик Вільям Борн помістив у книзі, опублікованій в цьому році, Чертеж закритою з усіх боків човна, яка могла занурюватися і гребти під водою. Вона була дерев'яною, покритої водонепроникною шкірою, і повинна була занурюватися за рахунок зменшення свого об'єму шляхом стискання бортів ручними захопленнями.
Борн так і не побудував свій човен. Схожа човен, побудований іншим винахідником, була спущена під воду в 1605 році. Але зазвичай пріоритет у спорудженні першого підводного човна віддається датському винахідникові Корнелію ван Дреббель, який в 1620 році багаторазово випробовував своє дітище на річці Темза на глибині від 3 до 4 метрів.
У човна ван Дреббеля був ще один, зовнішній, корпус, що складався з дерев'яного каркаса, обтягнутого змащеній жиром шкірою. Рухалася вона за допомогою весел, які проходили крізь борти й герметично закріплювалися щільно пригнаними шкіряними заслінками.
Інтерес до спорудження підводних човнів був такий великий, що до 1727 року в одній тільки Англії було запатентовано не менше 14 різних проектів. В якості бойової зброї у війні на море підводний човен вперше була використана під час Американської революції. Якийсь Девід Бушнелл винайшов сверхмаленькій одномісний підводний човен, який отримала прізвисько «черепаха».
«Черепаха» намагалася потопити британський військовий корабель у порту Нью-Йорка, прикріпивши пороховий заряд до його днища. Спроба ця не вдалася: заряд не спрацював, але все ж після цього, не бажаючи ризикувати, корабель поспішив піти у відкрите море.